محرک‌ها - "باتری قدرت" ربات‌های انسان‌نما

یک ربات معمولاً از چهار بخش تشکیل شده است:محرک، یک سیستم محرک، یک سیستم کنترل و یک سیستم حسگر. محرک ربات، نهادی است که ربات برای انجام وظیفه خود به آن متکی است و معمولاً از مجموعه‌ای از پیوندها، مفاصل یا سایر اشکال حرکت تشکیل شده است. ربات‌های صنعتی به چهار نوع حرکت بازو تقسیم می‌شوند: بازوهای مختصات قائمه می‌توانند در امتداد سه مختصات قائمه حرکت کنند؛ بازوهای مختصات استوانه‌ای می‌توانند بلند کنند، بچرخند و تلسکوپی عمل کنند؛ بازوهای مختصات کروی می‌توانند بچرخند، حرکت کنند و تلسکوپی عمل کنند؛ و بازوهای مفصلی دارای چندین مفصل چرخان هستند. همه این حرکات به محرک نیاز دارند.

KGG خود توسعه یافته دستکاری

عملگرها را می‌توان بر اساس حرکت به دو دسته تقسیم کرد: عملگرهای چرخشی ومحرک‌های خطی.

۱) محرک‌های چرخشی چیزی را با زاویه خاصی می‌چرخانند که می‌تواند محدود یا نامحدود باشد. یک نمونه معمول از محرک چرخشی، موتور الکتریکی است که محرکی است که سیگنال الکتریکی را به حرکت چرخشی شفت خود تبدیل می‌کند و هنگامی که جریان به موتور اصلی اعمال می‌شود، موتور را می‌چرخاند. اتصال مستقیم موتور به بار، یک محرک چرخشی با درایو مستقیم ایجاد می‌کند و بسیاری از محرک‌های چرخشی با مکانیزمی ترکیب می‌شوند که به عنوان یک اهرم مکانیکی (مزیت) برای کاهش سرعت چرخش و افزایش گشتاور استفاده می‌شود، اگر نتیجه نهایی چرخش باشد، خروجی مجموعه هنوز یک محرک چرخشی است. 

دقت KGGمحرک محور ZR

پیچ غلتکی سیاره ای 

۲) محرک‌های چرخشی همچنین به مکانیزمی متصل هستند که حرکت چرخشی را به حرکت رفت و برگشتی تبدیل می‌کند که به آن محرک خطی می‌گویند. محرک‌های خطی اساساً جسم را در یک خط مستقیم، معمولاً به جلو و عقب، حرکت می‌دهند. این مکانیزم‌ها عبارتند از: پیچ‌های ساچمه‌ای/غلتکی، تسمه‌ها و پولی‌ها، قفسه و پینیون.پیچ‌های ساچمه‌ایوپیچ های غلتکیمعمولاً برای تبدیل حرکت چرخشی به ... استفاده می‌شوند.حرکت خطی دقیقمانند مراکز ماشینکاری. رک‌ها و پینیون‌ها معمولاً گشتاور را افزایش داده و سرعت حرکت چرخشی را کاهش می‌دهند و همچنین می‌توانند در ارتباط با مکانیسم‌هایی که حرکت چرخشی را به حرکت خطی تبدیل می‌کنند، مورد استفاده قرار گیرند.

محرک‌های چرخشی عمدتاً شامل کاهنده‌های RV و کاهنده‌های هارمونیک هستند:

(1)کاهنده RV: RV معمولاً با سیکلوئید استفاده می‌شود، برای اتصالات ربات با گشتاور بزرگ استفاده می‌شود، عمدتاً برای ربات با بار 20 کیلوگرم تا چند صد کیلوگرم، از یک، دو، سه محور RV استفاده می‌شود. 

(2) کاهنده هارمونیک: هارمونیک قبلاً عمدتاً به شکل دندانه گسترنده بود، اما اکنون برخی از تولیدکنندگان از شکل دندانه قوسی دوگانه استفاده می‌کنند. هارمونیک‌ها را می‌توان با گشتاور کوچک بارگذاری کرد، که معمولاً برای بازوهای رباتیک زیر 20 کیلوگرم استفاده می‌شود. یکی از چرخ‌دنده‌های کلیدی در هارمونیک‌ها انعطاف‌پذیر است و نیاز به تغییر شکل مکرر با سرعت بالا دارد، بنابراین شکننده‌تر است و ظرفیت بار و عمر کمتری نسبت به RV دارد.

به طور خلاصه، محرک یک جزء کلیدی ربات است و تأثیر قابل توجهی بر بار و دقت ربات دارد. کاهنده (Reducer) این یک درایو کاهنده است که می‌تواند با کاهش سرعت، گشتاور را افزایش دهد تا بار بزرگتری را منتقل کند و بر نقص خروجی گشتاور کوچکتر سروو موتور غلبه کند.