محرک ها - "باتری نیرو" ربات های انسان نما

یک ربات معمولاً از چهار بخش تشکیل شده است: الفمحرک، یک سیستم درایو، یک سیستم کنترل و یک سیستم حسگر. محرک ربات موجودی است که ربات برای انجام وظیفه خود به آن تکیه می کند و معمولاً از یک سری پیوندها، مفاصل یا سایر اشکال حرکت تشکیل شده است. ربات های صنعتی به چهار نوع حرکت بازو تقسیم می شوند: بازوهای مختصات زاویه راست می توانند در امتداد سه مختصات زاویه راست حرکت کنند. بازوهای مختصات استوانه ای می توانند بلند شوند، بچرخند و تلسکوپ شوند. بازوهای مختصات کروی می توانند بچرخند، گام، و تلسکوپ. و بازوهای مفصلی دارای مفاصل چرخشی متعدد هستند. همه این حرکات به محرک نیاز دارند.

دستکاری خود توسعه یافته KGG

محرک ها را می توان بر اساس حرکت به دو دسته تقسیم کرد: محرک های چرخشی ومحرک های خطی.

1) محرک های چرخشی چیزی را با زاویه خاصی می چرخانند که می تواند متناهی یا بی نهایت باشد. یک مثال معمولی از یک محرک چرخشی، یک موتور الکتریکی است، که محرکی است که سیگنال الکتریکی را به حرکت چرخشی محور خود تبدیل می‌کند و هنگامی که جریان به موتور اصلی اعمال می‌شود، موتور را می‌چرخاند. اتصال مستقیم موتور به بار باعث ایجاد یک محرک چرخشی مستقیم می شود و بسیاری از محرک های دوار با مکانیزمی ترکیب می شوند که به عنوان یک اهرم مکانیکی (مزیت) برای کاهش سرعت چرخش و افزایش گشتاور استفاده می شود، اگر نتیجه نهایی چرخش باشد. خروجی مجموعه همچنان یک محرک چرخشی است. 

KGG Precisionمحرک محور ZR

پیچ غلتکی سیاره ای 

2) محرک های چرخشی نیز به مکانیزمی متصل هستند که حرکت دورانی را به حرکت رفت و برگشت تبدیل می کند که به آن محرک خطی می گویند. محرک های خطی اساساً جسم را در یک خط مستقیم، معمولاً به جلو و عقب حرکت می دهند. این مکانیسم‌ها عبارتند از: پیچ‌های توپ/غلتک، تسمه و قرقره، قفسه و پینیون.توپ پیچوپیچ های غلتکیمعمولاً برای تبدیل حرکت چرخشی بهحرکت خطی دقیقمانند مراکز ماشینکاری. قفسه‌ها و پینیون‌ها معمولاً گشتاور را افزایش می‌دهند و سرعت حرکت دورانی را کاهش می‌دهند و همچنین می‌توانند همراه با مکانیسم‌هایی استفاده شوند که حرکت چرخشی را به حرکت خطی تبدیل می‌کنند.

محرک‌های چرخشی عمدتاً شامل کاهنده‌های RV و کاهنده‌های هارمونیک هستند:

(1)کاهش دهنده RV: RV معمولا با سیکلوئید استفاده می شود، برای اتصالات ربات گشتاور بزرگ استفاده می شود، عمدتا برای ربات 20 کیلوگرم تا چند صد کیلوگرم بار، یک، دو، سه محور RV استفاده می شود. 

(2) کاهنده هارمونیک: هارمونیک در گذشته عمدتاً شکل دندان در پیچ بود، اما اکنون برخی از تولیدکنندگان از شکل دندان دو قوس استفاده می کنند. هارمونیک ها را می توان با گشتاور کمی بارگیری کرد که معمولاً برای بازوهای رباتیک زیر 20 کیلوگرم استفاده می شود. یکی از دنده های کلیدی در هارمونیک ها انعطاف پذیر است و نیاز به تغییر شکل مکرر با سرعت بالا دارد، بنابراین شکننده تر است و ظرفیت بار و عمر کمتری نسبت به RV دارد.

به طور خلاصه، محرک جزء کلیدی ربات است و تأثیر قابل توجهی بر بار و دقت ربات دارد. کاهنده یک درایو کاهشی است که می تواند گشتاور را با کاهش سرعت برای انتقال بار بزرگتر افزایش دهد و بر نقصی که سروو موتور گشتاور کمتری تولید می کند غلبه کند.