محرک ها - "باتری قدرت" روبات های انسانی

یک ربات به طور معمول از چهار قسمت تشکیل شده است:محرک، یک سیستم درایو ، یک سیستم کنترل و یک سیستم سنجش. محرک ربات موجودی است که روبات به آن اعتماد به انجام وظیفه خود دارد و معمولاً از یک سری پیوندها ، اتصالات یا سایر اشکال حرکت تشکیل شده است. روبات های صنعتی به چهار نوع حرکات بازو تقسیم می شوند: بازوهای مختصات زاویه ای راست می توانند در امتداد سه مختصات زاویه ای راست حرکت کنند. بازوهای مختصات استوانه ای می توانند بلند ، چرخش و تلسکوپ شوند. بازوهای مختصات کروی می توانند چرخش ، زمین و تلسکوپ را بچرخانند. و بازوهای مفصلی دارای اتصالات چرخشی متعدد هستند. همه این حرکات به محرک نیاز دارند.

Kgg Self Manipulator توسعه یافته

محرک ها را می توان بر اساس حرکت به دو دسته تقسیم کرد: محرک های چرخشی ومحرک های خطی.

1) محرک های چرخشی چیزی را با زاویه خاصی می چرخانند ، که می تواند محدود یا بی نهایت باشد. نمونه بارز یک محرک دوار یک موتور الکتریکی است که یک محرک است که یک سیگنال الکتریکی را به یک حرکت چرخشی شافت خود تبدیل می کند و هنگام استفاده از جریان روی موتور اصلی ، موتور را می چرخاند. اتصال موتور به طور مستقیم به بار ، یک محرک چرخشی مستقیم درایو ایجاد می کند و بسیاری از محرک های چرخشی با مکانیسم استفاده شده به عنوان یک اهرم مکانیکی (مزیت) برای کاهش سرعت چرخش و افزایش گشتاور ترکیب می شوند ، اگر نتیجه نهایی چرخش باشد ، خروجی مونتاژ هنوز یک محرک دوار است. 

دقت KGGمحرک محور ZR

پیچ غلتک سیاره ای 

2) محرک های چرخشی نیز به مکانیسمی متصل می شوند که حرکت چرخشی را به یک حرکت عقب و جلو تبدیل می کند ، که به آن یک محرک خطی گفته می شود. محرک های خطی اساساً شیء را در یک خط مستقیم ، معمولاً به عقب و جلو حرکت می دهند. این مکانیسم ها عبارتند از: پیچ های توپ/غلتک ، کمربند و قرقره ، قفسه و پین.پیچوتپیچ های غلتکیبه طور معمول برای تبدیل حرکت چرخشی بهحرکت خطی دقیق، مانند مراکز ماشینکاری. قفسه ها و پین ها به طور معمول گشتاور را افزایش می دهند و سرعت حرکت چرخشی را کاهش می دهند ، و همچنین می توان آنها را در رابطه با مکانیسم هایی که حرکت چرخشی را به حرکت خطی تبدیل می کنند ، استفاده کرد.

محرک های دوار عمدتا شامل کاهش دهنده های RV و کاهش دهنده هارمونیک هستند:

(1)کاهش دهنده RV: RV معمولاً با سیکلوئید استفاده می شود ، که برای اتصالات ربات بزرگ گشتاور استفاده می شود ، به طور عمده برای 20 کیلوگرم تا چند صد کیلوگرم ربات بار ، یک ، دو ، سه محور RV استفاده می شود. 

(2) کاهش دهنده هارمونیک: هارمونیک استفاده می شود که عمدتا شکل دندان را درگیر می کند ، اما اکنون برخی از تولید کنندگان از شکل دندان دو قوس استفاده می کنند. هارمونیک ها را می توان با گشتاور کوچک ، که معمولاً برای بازوهای رباتیک زیر 20 کیلوگرم استفاده می شود ، بارگیری کرد. یکی از چرخ دنده های اصلی در هارمونیک انعطاف پذیر است و نیاز به تغییر شکل مکرر با سرعت بالا دارد ، بنابراین شکننده تر است و از ظرفیت و زندگی بار کمتری نسبت به RV برخوردار است.

به طور خلاصه ، محرک یکی از مؤلفه های اصلی ربات است و تأثیر قابل توجهی در بار و صحت ربات دارد. کاهش دهنده این یک درایو کاهش است که می تواند گشتاور را با کاهش سرعت برای انتقال بار بزرگتر و غلبه بر نقصی که موتور سروو گشتاور کوچکتر را خروجی می کند ، افزایش دهد.