ساختار ربات موازی شش درجه آزادی شامل سکوهای بالایی و پایینی، ۶ تلسکوپی وسیلندرهادر وسط، و ۶ لولای گوی مانند در هر طرف سکوهای بالایی و پایینی.
سیلندرهای تلسکوپی عمومی از سیلندرهای سروو الکتریک یا هیدرولیک (تناژ بزرگ به شکل سیلندرهای هیدرولیک) تشکیل شده‌اند. با کمک ششمحرک سیلندر برقیحرکت انبساطی و انقباضی، پلتفرم را در فضای شش درجه آزادی (X، Y، Z، α، β، γ) حرکت کامل می‌کند، که می‌تواند انواع حالت‌های حرکتی فضایی را شبیه‌سازی کند و بنابراین می‌تواند به طور گسترده در انواع شبیه‌سازهای آموزشی مانند شبیه‌سازهای پرواز، شبیه‌سازهای رانندگی خودرو، شبیه‌سازهای زلزله، ماهواره‌ها، موشک‌ها و سایر هواپیماها، تجهیزات تفریحی (مرحله نوسان فیلم جنبشی) و سایر زمینه‌ها مورد استفاده قرار گیرد. در صنعت پردازش می‌توان از آن به عنوان ابزار ماشینی شش محوره، ربات‌ها و غیره استفاده کرد.
ویژگی‌های کلیدی ربات‌های موازی شش درجه آزادی:
از زمان معرفی ربات‌های صنعتی، ربات‌هایی با مکانیزم‌های پشت سر هم غالب بوده‌اند. ربات‌های پشت سر هم ساختار ساده و فضای عملیاتی بزرگی دارند و بنابراین به طور گسترده مورد استفاده قرار می‌گیرند. با توجه به محدودیت‌های خود ربات‌های پشت سر هم، محققان به تدریج جهت تحقیقات خود را به سمت ربات‌های موازی تغییر داده‌اند. در مقایسه با ربات‌های پشت سر هم، ربات‌های موازی شش درجه آزادی دارای ویژگی‌های زیر هستند:
۱. بدون خطای تجمعی، دقت بالا.
۲. دستگاه محرک را می‌توان روی یا نزدیک سکوی ثابت قرار داد، به طوری که قسمت متحرک سبک وزن، سرعت بالا و پاسخ دینامیکی خوبی داشته باشد.
3. ساختار جمع و جور، استحکام بالا، ظرفیت تحمل بزرگ، فضای کاری کوچک.
۴. مکانیسم موازی کاملاً متقارن، ایزوتروپی خوبی دارد.
با توجه به این ویژگی‌ها، ربات‌های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در زمینه‌هایی که نیاز به سختی بالا، دقت بالا یا بارهای بزرگ بدون فضای کاری بزرگ دارند، مورد استفاده قرار گرفته‌اند.
مزایای ۶ درجه آزادی نسبت به ۳ درجه آزادی
در واقعیت مجازی، تجربیات مختلف سه‌بعدی برای کاربردهای محدودی که نیازی به غوطه‌وری کامل ندارند، مفید هستند، مانند نسخه ساده درایور از برنامه‌ای که برای آزمایش زمان واکنش ترمز طراحی شده است. این ممکن است بحث‌برانگیز باشد، اما یک تجربه بسیار "یکنواخت" ایجاد می‌کند.
برای یک تجربه واقعیت مجازی کاملاً فراگیر، 6dof به شما امکان می‌دهد در یک دایره 360 درجه دور یک شیء راه بروید، خم شوید و شیء را از بالا به پایین مشاهده کنید - یا چمباتمه بزنید و شیء را از پایین به بالا مشاهده کنید. این ردیابی موقعیتی، تجربه جذاب‌تری را فراهم می‌کند که برای شبیه‌سازی‌های واقع‌گرایانه مانند شبیه‌سازی‌های آتش‌نشانی، که در آن آزادی بیشتری برای حرکت و دستکاری اشیاء در محیط مورد نیاز است، بسیار مهم است.
زمان ارسال: ۲۹ نوامبر ۲۰۲۳
