ربات 6 DOF Freedom چیست؟

ساختار ربات موازی شش درجه آزادی متشکل از سکوهای بالا و پایین، 6 تلسکوپی است.سیلندرهادر وسط، و 6 لولا توپ در هر طرف سکوی بالا و پایین.

سیلندرهای تلسکوپی عمومی از سیلندرهای سروالکتریک یا هیدرولیک (تناژ بزرگ به شکل سیلندرهای هیدرولیک) تشکیل شده اند. با کمک ششمحرک سیلندر الکتریکیحرکت انبساط و انقباض، سکو را در فضای شش درجه آزادی (X، Y، Z، α، β، γ) حرکت کامل می کند، که می تواند انواع وضعیت حرکتی فضایی را شبیه سازی کند و بنابراین می تواند به طور گسترده در انواع شبیه سازهای آموزشی مانند شبیه ساز پرواز، شبیه ساز رانندگی خودرو، شبیه ساز زلزله، ماهواره، موشک و سایر هواپیماها، تجهیزات تفریحی (مرحله نوسان فیلم جنبشی) و زمینه های دیگر. در صنعت پردازش را می توان به ابزارهای اتصال شش محوره، روبات ها و غیره ساخت.

ویژگی های کلیدی ربات های موازی شش درجه آزادی:

از زمان معرفی روبات‌های صنعتی، روبات‌هایی با مکانیسم‌های پشت سر هم تسلط یافتند. ربات های پشت سر هم ساختار ساده و فضای عملیاتی بزرگی دارند و بنابراین به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. با توجه به محدودیت های خود ربات های پشت سر هم، محققان به تدریج جهت تحقیقات خود را به سمت روبات های موازی تغییر داده اند. در مقایسه با روبات های پشت سر هم، ربات های موازی شش درجه آزادی دارای ویژگی های زیر هستند:

1. بدون خطای تجمعی، دقت بالا.

2. دستگاه رانندگی را می توان روی سکوی ثابت یا نزدیک به آن قرار داد، به طوری که قسمت متحرک وزن سبک، سرعت بالا و پاسخ دینامیکی خوبی دارد.

3. ساختار فشرده، استحکام بالا، ظرفیت باربری بزرگ، فضای کاری کوچک.

4. مکانیسم موازی کاملاً متقارن همسانگردی خوبی دارد.

با توجه به این ویژگی ها، ربات های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در زمینه هایی که نیاز به سختی بالا، دقت بالا یا بارهای زیاد بدون فضای کاری بزرگ دارند، استفاده می شود.

مزایای 6dof نسبت به 3dof

در VR، تجربه‌های مختلف 3dof برای برنامه‌های محدودی که نیازی به غوطه‌وری کامل ندارند، مفید هستند، مانند یک نسخه ساده درایور برنامه‌ای که برای آزمایش زمان واکنش ترمز طراحی شده است. این ممکن است بحث برانگیز باشد، اما یک تجربه بسیار "مسطح" ایجاد می کند.

برای یک تجربه واقعیت مجازی کاملاً فراگیر، 6dof به شما امکان می‌دهد در یک دایره 360 درجه در اطراف یک مورد قدم بزنید، خم شوید و مورد را از بالا به پایین مشاهده کنید - یا خمیده شوید و مورد را از پایین به بالا مشاهده کنید. این ردیابی موقعیتی تجربه جذاب تری را امکان پذیر می کند، که برای شبیه سازی های واقع گرایانه مانند شبیه سازی های آتش نشانی، که در آن آزادی بیشتری برای حرکت و دستکاری اشیاء در محیط مورد نیاز است، بسیار مهم است.